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本公开涉及一种无人机状态确定方法、装置、介质、电子设备及无人机，该方法包括：获取无人机上的高度测量设备在目标时刻检测到的目标高度数据，所述高度测量设备为气压计或对地高度测量传感器；判断所述目标高度数据的数据有效性；若判定所述目标高度数据有效，根据所述无人机在所述目标时刻的垂直加速度数据，确定所述无人机在所述目标时刻的初始预测状态，其中，所述初始预测状态至少包括无人机相对于起飞点的高度；根据所述目标高度数据，对所述初始预测状态进行修正，获得所述无人机在所述目标时刻的修正状态。由此，通过数据有效性判
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112762893 B
(45)授权公告日 2021.06.25
(21)申请号 202110366929.6 G01C 5/06 (2006.01)
(22)申请日 2
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