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一种车载惯性里程计组合导航在线标定方法.pdfVIP

一种车载惯性里程计组合导航在线标定方法.pdf

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    本发明涉及一种车载惯性/里程计组合导航在线标定方法，利用惯导系统和里程计实现里程刻度系数误差和航向安装误差的在线标定，采集和处理陀螺和加速度计数据，并完成载车怠速状态下初始粗对准和精对准；再进行纯惯导解算和航位推算，计算状态转移矩阵和量测矩阵，将得到的纯惯性位置和航位推算位置作差得到滤波观测量；在滤波时刻进行卡尔曼滤波并实时修正；经过一段时间的机动后可以完成里程刻度系数误差和航向安装误差的在线标定。本发明的方法解决了在复杂环境下，惯性/里程计组合导航系统由于里程刻度系数和航向安装误差的变化造成的

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112762961 B (45)授权公告日 2022.06.03 (21)申请号 202011580961.6 G01C 21/14 (2006.01)

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