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本发明公开了一种基于圆盘识别的相机外参估计方法，包括如下步骤：在平面上放置一圆盘，以圆盘圆心为坐标原点建立三维笛卡尔坐标系，在圆盘上方放置相机，调整相机俯仰角，通过圆盘图像的扁度和标记块的位置之间关系，计算相机俯仰角；固定相机位姿，水平旋转所述圆盘，通过圆盘图像的扁度和标记块的位置之间关系，计算相机航向角；通过分析圆盘的成像特点，利用相机、圆盘图像和圆盘形成的相似三角形，计算相机位移矩阵；根据相机俯仰角和相机航向角，计算相机旋转矩阵；融合所述相机旋转矩阵和相机位移矩阵组成姿态矩阵最终完成相机位姿
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112767488 A
(43)申请公布日 2021.05.07
(21)申请号 202110118953.8
(22)申请日 2021.01.28
(71)申请人 江南大学
地址 21
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