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一种提高双轴或三轴进给驱动系统鲁棒性和轮廓性能的方法.pdfVIP

一种提高双轴或三轴进给驱动系统鲁棒性和轮廓性能的方法.pdf

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    本发明公开了一种提高双轴或三轴进给驱动系统鲁棒性和轮廓性能的方法，将运动机构和多个电动机作为一个整体进行统一建模，结合内模原理，抑制未建模的非线性摩擦和缓慢时变的扰动。通过基于状态空间的模型预测控制方法设计双轴或三轴位置‑电流预测控制器，并且将轮廓误差和跟踪误差作为双轴或三轴进给驱动系统的内部变量加入价值函数中，然后利用模型预测控制中多步预测、滚动优化和反馈校正的思想，寻求使跟踪精度和轮廓精度协调最优的控制输入信号。同时根据实际需求，考虑约束条件，建立电流增量的后验约束限制网络；最终实现提高双轴

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112787551 A (43)申请公布日 2021.05.11 (21)申请号 20191

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