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本发明公开了一种卫星导航接收机锁相环(PLL)与锁频环(FLL)结合的矢量跟踪方法，包括：获取卫星信号的中频信号；获取i信号和q信号；获取相关得到对应的信号；获取频偏值Δfk，鉴别k时刻的载波相位差Δθk，鉴别k‑1和k两相邻时刻的IP和QP的角频率差经线性变换计算伪距率误差鉴别接收码和复制码之间的码相位差Δτ；码相位差Δτ经线性变化得到伪距误差Δρ；计算当前的伪距ρk；计算当前时刻的码频率fcode,k；产生超前码E、即时码P和滞后码L，旨在提高跟踪环路的性能和定位精度，即利用锁频环辅助锁相环
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112748449 A
(43)申请公布日 2021.05.04
(21)申请号 202011608090.4
(22)申请日 2020.12.30
(71)申请人 上海海事大学
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