激光扫地机的位姿重定位方法、装置、设备及介质.pdfVIP

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2023-06-07 发布于四川
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激光扫地机的位姿重定位方法、装置、设备及介质.pdf

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本申请涉及一种激光扫地机的位姿重定位方法、装置、设备及介质，其中方法包括：根据历史灰度地图得到第一线特征数据和第一角点信息数据并存储到第一结构体中；采用预设角度阈值根据待定位的点云数据得到第二线特征数据和第二角点信息数据并存储到第二结构体中；将第一结构体和第二结构体进行对比确定待处理的位姿旋转角度；采用似然域概率模型根据历史灰度地图和待处理的位姿旋转角度进行每个候选位姿点的概率值计算，得到候选位姿点概率值集合；基于ICP算法采用预设占用概率平均值和预设概率值根据候选位姿点概率值集合、历史灰度地图

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112802102 A (43)申请公布日 2021.05.14 (21)申请号 202110139559.2 G06T 5/30 (2006.01)

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