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本发明公开了马尔可夫决策过程的多无人机协同航路规划方法和装置，方法包括：根据马尔可夫决策过程中的状态空间、动作空间、状态转移函数与预先构造的报酬函数，构建多无人机协同航路规划任务下的马尔可夫过程模型；基于预先构造的评价函数执行基于马尔可夫过程模型的有哪些信誉好的足球投注网站策略迭代，有哪些信誉好的足球投注网站出使评价函数值最大的动作序列，从而规划出最优多无人机协同航路。本发明还将无人机行驶时雷达威胁引入报酬函数，合理设计多无人机作战环境与状态空间数目；不仅能为多无人机快速规划出合理有效的飞行路径，同时也大大降低了多无人机航路的雷达威胁代价
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112824998 A
(43)申请公布日
2021.05.21
(21)申请号 20191
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