一种无人船避障的航行方法、装置、计算机设备及存储介质.pdfVIP

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2023-06-07 发布于四川
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一种无人船避障的航行方法、装置、计算机设备及存储介质.pdf

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本发明公开了一种无人船避障的航行方法、装置、计算机设备及存储介质，无人船避障的航行方法包括以下步骤：步骤一、获取无人船航行路线；步骤二、对所述航行路线进行预处理，得到预处理路线；步骤三、控制无人船沿所述预处理路线进行自主航行，并采集无人船当前位置的位置坐标和方向角，以及基于无人船当前位置采集环境雷达点云，以构造实时地图;步骤四、根据所述实时地图，实时计算无人船未来路线上的障碍分布；步骤五、根据所述障碍分布，判断无人船未来路线是否穿过障碍；步骤六、若无人船未来路线穿过障碍，则计算绕行障碍的目标点；

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112797987 B (45)授权公告日 2021.07.23 (21)申请号 202110304729.8 G05D 1/02 (2020.01) (22)申请日 2

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