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一种具有强鲁棒性的机械臂高精度跟踪控制方法.pdf

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    本发明公开了一种具有强鲁棒性的机械臂高精度跟踪控制方法，属于电源技术领域，采用拉格朗日法建立多扰动的n自由度机械臂复杂动力学模型，并转换为状态空间方程形式，将系统不确定性转化为未知非线性函数；设计自适应递归神经网络对机械臂系统中系统不确定性进行在线逼近；设计二阶非线性扰动观测器估计机械臂系统遭受的未知扰动，并融入所设计的自适应递归神经网络和二阶非线扰动观测器综合估计性能项；基于自适应递归神经网络逼近值和二阶非线性扰动观测器估计值，设计自适应递归神经网络跟踪控制器，解决了提高机械臂抗干扰的能力，实

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112817231 B (45)授权公告日 2022.06.03 (21)申请号 202011628286.X (56)对比文件

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