基于激光多普勒测速仪的惯导系统行进间初始对准方法.pdfVIP

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2023-06-07 发布于四川
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基于激光多普勒测速仪的惯导系统行进间初始对准方法.pdf

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本申请涉及一种基于激光多普勒测速仪的惯导系统行进间初始对准方法。所述方法包括：在地心惯性坐标系和当地导航坐标系下，基于激光多普勒测速仪的速度测量值、比力方程和姿态方向余弦矩阵估计，建立捷联惯导系统对准过程的过程模型和测量模型。以惯导设备的姿态误差、陀螺零偏漂移、加速度计零偏漂移，以及激光多普勒测速仪的安装角误差和刻度系数误差为分量构建状态向量，建立鲁棒平方根无迹四元数估计器，得到状态向量的预测值对捷联惯导系统进行行进间初始对准。上述方法的过程模型和测量模型利用激光多普勒测速仪的高精度速度输出，在

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112798021 B (45)授权公告日 2021.07.13 (21)申请号 202110403858.2 审查员田颖 (22)申请日 2021.04.15

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