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本发明公开了一种海洋自主探矿系统以及集群自巡航方法，其中，所述集群自巡航方法包括：在勘探区域顶部水面位置布放多个所述海洋自主探矿潜器；控制多个所述水面支持航行器之间开启通信组网，形成用于给所述水下探矿航行器提供导航定位的声学基阵；控制所述水下探矿航行器从所述水面支持航行器上分离，使所述水下探矿航行器下潜至预设位置，并基于所述声学基阵的定位规划探测路径，在所述探测路径上进行电法探测扫描以及定高摄像；接收所述水面支持航行器发送的所述水下探矿航行器的位置信息以及检测到的异常区域位置信息。本发明旨在解决
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112835120 A
(43)申请公布日 2021.05.25
(21)申请号 202010910225.6
(22)申请日 2020.09.02
(71)申请人 自
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