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一种基于混合电磁铁的柔性机器人用变刚度关节，包括电机，还包括混合电磁铁固定轴套、混合电磁铁、关节外壳、电工纯铁和电机支撑架；混合电磁铁固定轴套、混合电磁铁和电工纯铁位于关节外壳内；其中关节刚度调整部分采用混合电磁铁和弹簧片共同作用，具有刚度调节响应速度快、无延迟、无滞后等优点。实现不通电状态下磁力和刚度的保持，具有节能特性。同时也兼具运动形式简洁、制造简便、操作简单等特点。关节磁路系统中磁通量由永磁体和励磁线圈(铜线圈)中的电流共同决定，因此通过改变励磁线圈中电流的大小和方向，可以实现磁路系统中
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112809733 A
(43)申请公布日 2021.05.18
(21)申请号 202110208153.5
(22)申请日 2021.02.25
(71)申请人 沈阳工业大学
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