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本发明公开了一种行星齿轮一体式减速器,包括:齿轮转换减速件,齿轮转换减速件包括齿轮转换件和齿轮减速件;齿轮转换件包括减速固定壳、传动轴、第一减速变换件,传动轴设置在减速固定壳上,第一减速变换件设置在传动轴上;谐波减速件,谐波减速件包括第二减速变换件、钢轮、柔轮、波发生器、第二啮合固定板和第三端面齿盘;减速输出件,减速输出件包括输出法兰、输出轴和第三减速变换件,输出法兰设置在柔轮上,输出轴设置在输出法兰上,第三减速变换件设置在输出轴上。本发明结构设计新颖,结构紧凑,能够根据机器人实际使用需要自动调
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112797122 B
(45)授权公告日 2022.05.24
(21)申请号 202011609543.5 F16H 57/021 (2012.01)
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