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本发明公开了一种基于变分自编码器和强化学习的自动驾驶控制器及训练方法，采用了变分自编码器提取周围交通环境信息，编码器采用了卷积神经网络加循环神经网络的方法，有效的提取了多个传感器信息和历史环境信息，避免了信息的丢失。强化学习网络利用变分自编码器降维提取的潜在变量作为状态量进行训练，解决了强化学习部分状态空间过大的问题。利用变分自编码器的损失函数构造的附加奖励，加速了智能体对陌生状态空间的探索，提高了强化学习的探索率和学习率。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112801273 A
(43)申请公布日 2021.05.14
(21)申请号 202110124110.9
(22)申请日 2021.01.29
(71)申请人 江苏大学
地址 21
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