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本发明涉及弹性平面约束的细长软体机器人的建模与控制方法，将细长软体机器人的横截面简化成圆截面，细长软体机器人的整体结构简化成Kirchhoff弹性细杆，对简化的细长软体机器人模型进行非线性静力学分析；采用有限差分方法对模型进行空域离散，添加几何空间边界条件约束、定长条件约束和弹性平面约束约束；基于信赖域方法与Armijio有哪些信誉好的足球投注网站策略结合的非线性最小二乘算法，提出一种自适应有哪些信誉好的足球投注网站弹性约束条件的优化算法，对数学模型进行求解，得到细长软体机器人各离散点的几何空间坐标及力学信息。根据求解结果验证了本发明的正
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112818481 A
(43)申请公布日 2021.05.18
(21)申请号 202110067447.0
(22)申请日 2021.01.19
(71)申请人 中国科学院沈阳自动化研究所
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