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本公开涉及一种无人机的控制方法、装置、存储介质及电子设备，包括：获取无人机的飞行控制量；根据飞行控制量通过预设的分配矩阵计算对应无人机每一机翼的控制指令；若任意控制指令不处于预设指令限幅范围内，根据控制指令与预设指令限幅范围的大小关系以及针对无人机的飞行控制量预设的补偿比例矩阵，确定补偿参数矩阵；将控制指令限幅到预设指令限幅范围后，通过分配矩阵的逆矩阵计算得到限幅后的飞行控制量；根据飞行控制量、补偿参数矩阵以及限幅后的飞行控制量确定控制补偿量，并根据控制补偿量对飞行控制量进行补偿；根据补偿后的飞
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112817338 B
(45)授权公告日 2021.07.09
(21)申请号 202110412977.4 审查员 岳栋栋
(22)申请日 2021.04.16
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