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    本公开提供了一种机械手，属于机械技术领域。包括第一转动机构、第二转动机构、升降机构和夹具；第一转动机构包括驱动器、转轴、轴套和齿轮箱，驱动器的输出端与转轴的第一端相连，转轴的第二端与齿轮箱相连，轴套可转动地套设在转轴外，轴套的第一端与升降机构的输出端相连，轴套的第二端位于齿轮箱内，且可相对于齿轮箱转动；第二转动机构包括太阳齿轮、行星齿轮、蜗杆和蜗轮，太阳齿轮可转动地位于齿轮箱内，行星齿轮可转动地位于齿轮箱内，且与太阳齿轮相啮合，行星齿轮的转动轴线和太阳齿轮的转动轴线平行，蜗杆的第一端与行星齿轮同

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112809662 B (45)授权公告日 2022.03.18 (21)申请号 202110003568.9 B25J 15/00 (2006.01)

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