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2023-06-07 发布于四川
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一种塔机群塔作业防碰撞方法.pdf

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本发明公开了一种塔机群塔作业防碰撞方法，该方法先进行塔机参数设置，在设置时将塔机群塔分为自身塔机和关联塔机，对自身塔机和关联塔机分别进行参数设置；然后计算防碰撞数据，建立原点坐标系、低位塔机坐标系和高位塔机坐标系，通过齐次坐标变换方法在三个坐标系之间进行坐标变换来求获得防碰撞数据，高位塔机小车与低位塔机坐标系中x轴的垂直距离d1，高位塔机小车与低位塔机坐标系原点的距离d2；最后通过防碰撞MCU对防碰撞数据d1和d2进行判断，并结合两个塔机的工况，通过联动台进行防碰撞调节，使d1大于低位塔机塔臂宽

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112794212 A (43)申请公布日 2021.05.14 (21)申请号 202110133081.2 (22)申请日 2021.02.01 (71)申请人浙江一通电子科技有限公司

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