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本发明公开了一种基于多维金字塔的分层模板匹配方法。将离线渲染的模板数据，按照其渲染时的视点参数进行聚类，建立多个维度下的金字塔结构，实现匹配过程中的效率优化，其方法步骤如下：步骤1、在离线生成过程，得到彩色图和深度图；步骤2、构建多维模板金字塔；步骤3、在在线匹配过程，得到输入特征图；步骤4、得到高层匹配结果；步骤5、得到物体所在大致区间，作为二维图像上的ROI；步骤6、对应低层次金字塔的模板进行匹配测试；步骤7、对匹配姿态进行随机抽样一致检测，得到物体最终的检测和姿态估计结果。本发明利用CAD
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112802101 B
(45)授权公告日 2023.04.07
(21)申请号 202110138632.4 G06V 10/75 (2022.01)
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