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本发明公开了一种基于机器人的夹具组的控制方法及装置，方法包括：沿预设深度方向获取与三维物品区域相对应的二维彩色图以及对应于二维彩色图的深度图；将二维彩色图以及深度图输入深度学习模型，根据输出结果预测二维彩色图中包含的可抓取区域；根据可抓取区域的轮廓线确定可抓取区域的几何特征，根据几何特征确定对应于可抓取区域的夹具数量以及各个夹具的夹具标识；控制机器人调用夹具组中包含的与夹具标识相对应的各个夹具执行抓取操作。该方式根据可抓取区域的轮廓线确定可抓取区域的几何特征，从而确定对应于可抓取区域的夹具数量以
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112802107 A
(43)申请公布日 2021.05.14
(21)申请号 202110167302.8
(22)申请日 2021.02.05
(71)申请人 梅卡
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