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2023-06-07 发布于四川
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碰撞检测方法、机器人、移动终端及存储介质.pdf

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本发明提供了一种碰撞检测方法、机器人、移动终端及存储介质，该方法包括：采集碰撞声纹数据，并提取所述碰撞声纹数据中的碰撞声纹特征；获取机器人运行过程中的移动声纹数据，对所述移动声纹数据进行声纹过滤；对声纹过滤后的所述移动声纹数据进行特征提取，得到移动声纹特征，并将所述移动声纹特征与所述碰撞声纹特征进行特征比对；若所述移动声纹特征与任一所述碰撞声纹特征之间的相似度大于相似度阈值，则判定所述机器人发生了碰撞。本发明通过对声纹过滤后的移动声纹数据进行特征提取，得到移动声纹特征，并将移动声纹特征与碰撞声纹

(19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112792849 B (45)授权公告日 2022.07.26 (21)申请号 202110012881.9 (56)对比文件 (22)申请日 2021.01.06

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