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本申请提供了一种具备参数自动优化的机器人控制方法、控制装置及机器人，控制方法包括：建立机器人的驱动关节的动力学模型；设定伺服参数优化准则，并根据驱动关节的动力学模型确定驱动关节的伺服参数的标幺参考值；根据机器人状态计算并更新当前状态各驱动关节对应的负载惯量；根据更新后的当前状态各驱动关节对应的负载惯量和设定的各驱动关节的伺服参数标幺参考值，计算各驱动关节的伺服参数的优化值；将各驱动关节的伺服参数的优化值实时同步下载至各驱动关节的伺服驱动器内，以对各驱动关节进行控制。本申请能够显著抑制机器人运行时
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112792813 B
(45)授权公告日 2022.07.05
(21)申请号 202110053138.8 审查员 陈振秋
(22)申请日 2021.01.15
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