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本申请适用于清洁机器人技术领域，提供了机器人的清洁控制方法、装置及机器人，包括：若在所述机器人沿第一行进方向进行清洁时检测到障碍物，则控制所述机器人对所述障碍物进行沿边清洁，并实时获取所述机器人与第一行进方向所在直线的第一距离；当所述第一距离等于预设距离时，确定所述机器人在当前时刻所处的位置指向所述第一行进方向的起点的方向为第二行进方向；通过本申请可以使机器人在进行区域清洁的过程中兼顾障碍物边缘清洁，提高机器人的清洁率和清洁覆盖率。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112806912 B
(45)授权公告日 2022.04.15
(21)申请号 202110087819.6 (51)Int.Cl.
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