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一种堆垛机取放货系统及其应用方法，包括上位机、堆垛机、货物、托盘、货架和PLC控制单元；上位机向堆垛机发送货物外形尺寸数据；堆垛机接收上位机发送的货物外形尺寸数据并执行货物取放程序；载货台上安装基于视觉相机测距的货物外形检测系统；货物放置于托盘上；货架用于存放货物，包括固定式货架或可伸缩货架；PLC控制单元安装在载货台上，用于系统控制和输出报警；该系统的应用方法包括四个步骤：上位机任务调度；货物外形数据扫描及货物进入载货台时的货物外形超限检测；针对目标货位的货物外形超限检测；货物外形超限问题处理
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112793982 B
(45)授权公告日 2021.07.09
(21)申请号 202110317105.X
(22)申请日 2021.03.25
(65)同一申请的
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