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本发明提出了一种基于视觉标志的机械臂零点标定方法，包括：步骤S1，出厂前标定，确定视觉标志相对于机械臂基坐标系的位姿，包括如下步骤:根据手眼标定方式确定机器人基坐标系相对于视觉标志的位姿mTb；步骤S2，出厂后标定，在使用过程中机械臂零点丢失后，利用视觉标志找回机械臂的零点位置，包括如下步骤：步骤S21，安装相机到机械臂末端；步骤S22，机械臂移动多个点位，拍照并记录各个关节角度值；步骤S23，根据位姿mTb，通过照片计算出视觉标志相对于相机的位姿cTm，计算机械臂末端位姿为bTf；步骤S24，
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112792814 B
(45)授权公告日 2022.06.10
(21)申请号 202110079276.3 (51)Int.Cl.
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