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一种基于正态分布的粒子滤波定位方法.pdf

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本发明公开了一种基于正态分布的粒子滤波定位方法,包括:基于及栅格地图分辨率将栅格地图划分若干大区域,每个大区域内部划分4个子区域,相邻子区域面积重叠,计算每个子区域内栅格点的位置均值和位置方差;构建粒子滤波器,将空闲区域作为有效区域,在有效区域内产生随机粒子;根据粒子位姿的观测数据,采用正态分布模型计算粒子权重及粒子总权重;根据粒子权重对粒子进行筛选、复制及保留,同时增加随机粒子;重采样后,更新粒子分布,使得每个粒子的权重相等,更新粒子簇的最大权重,若粒子的最大权重大于权重阈值,则最大权重粒子簇

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112797981 A (43)申请公布日 2021.05.14 (21)申请号 202011548146.1 (22)申请日 2020.12.24 (71)申请人 哈尔

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