- 1、本文档共7页,其中可免费阅读6页,需付费10金币后方可阅读剩余内容。
- 2、本文档内容版权归属内容提供方,所产生的收益全部归内容提供方所有。如果您对本文有版权争议,可选择认领,认领后既往收益都归您。
- 3、本文档由用户上传,本站不保证质量和数量令人满意,可能有诸多瑕疵,付费之前,请仔细先通过免费阅读内容等途径辨别内容交易风险。如存在严重挂羊头卖狗肉之情形,可联系本站下载客服投诉处理。
- 4、文档侵权举报电话:400-050-0827(电话支持时间:9:00-18:30)。
- 5、该文档为VIP文档,如果想要下载,成为VIP会员后,下载免费。
- 6、成为VIP后,下载本文档将扣除1次下载权益。下载后,不支持退款、换文档。如有疑问请联系我们。
- 7、成为VIP后,您将拥有八大权益,权益包括:VIP文档下载权益、阅读免打扰、文档格式转换、高级专利检索、专属身份标志、高级客服、多端互通、版权登记。
- 8、VIP文档为合作方或网友上传,每下载1次, 网站将根据用户上传文档的质量评分、类型等,对文档贡献者给予高额补贴、流量扶持。如果你也想贡献VIP文档。上传文档
查看更多
本发明公开了一种基于正态分布的粒子滤波定位方法,包括:基于及栅格地图分辨率将栅格地图划分若干大区域,每个大区域内部划分4个子区域,相邻子区域面积重叠,计算每个子区域内栅格点的位置均值和位置方差;构建粒子滤波器,将空闲区域作为有效区域,在有效区域内产生随机粒子;根据粒子位姿的观测数据,采用正态分布模型计算粒子权重及粒子总权重;根据粒子权重对粒子进行筛选、复制及保留,同时增加随机粒子;重采样后,更新粒子分布,使得每个粒子的权重相等,更新粒子簇的最大权重,若粒子的最大权重大于权重阈值,则最大权重粒子簇
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112797981 A
(43)申请公布日 2021.05.14
(21)申请号 202011548146.1
(22)申请日 2020.12.24
(71)申请人 哈尔
文档评论(0)