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本申请公开了一种清扫路径的确定方法、装置、机器人和存储介质，所述方法包括：从细节地图集合中确定出清扫起点位置所在的待清扫区域的细节地图；细节地图中每条路径预设范围内的对象携带有属性信息，属性信息包括对象的形状信息，对象的身份信息，对象的种类信息；接收路径规划指令；根据路径规划指令在待清扫区域中行进，并实时记录行进路径；将行进路径映射到待清扫区域的细节地图中，生成细节地图中的清扫路径，以使自动清洁车提高在复杂环境中规划清扫路径的效率。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112835353 A
(43)申请公布日
2021.05.25
(21)申请号 20191
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