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本发明公开了一种基于柔性腕结构的真空吸附式夹持器，包括柔性腕、吸附器和电磁铁，柔性腕包括外框、设于外框内的转动部，吸附器包括气筒、活塞、弹性件、气道和吸附管，气筒安装在转动部上，活塞设于气筒内，弹性件的一端与活塞相连接，另一端与气筒的内底壁相连接，气道与气筒相连通，吸附管与气道相连通，电磁铁与活塞对应设置。本发明将气筒、气道和吸附管全部集成在一起，大大减小了真空吸附式夹持器的体积，实现了吸附式夹持器的微型化；另一方面，由于体积的减小，可将其完全集成于微力传感器中，解决吸附式夹持器无法完成微力检测
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112809723 A
(43)申请公布日 2021.05.18
(21)申请号 202011614511.4
(22)申请日 2020.12.31
(71)申请人 苏州大学
地址 21
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