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一种三流融合的工业机器人控制方法.pdfVIP

一种三流融合的工业机器人控制方法.pdf

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    本发明涉及一种三流融合的工业机器人控制方法，用户预设速度和工艺参数的示教程序路径，标定后的外部在线检测信息和延迟信息；在线检测信息和延迟信息补偿到示教路径后做轨迹规划；本方法提供的操作是在线检测信息补偿到运动控制规划、工艺参数自适应运动控制参数的变化。外部装置在线检测的信息经过延迟信息补偿到运动控制装置的轨迹规划模块，同时查询预先建立的运动控制参数与工艺信息参数线性映射表格得到同一插补周期的工艺参数，和延迟信息一并存储在同一队列，并周期性发给执行器。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112828881 B (45)授权公告日 2022.07.12 (21)申请号 202011357998.2 审查员 孙宇佳 (22)申请日 2020.11.27

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