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本发明公开了一种玻璃幕墙的清洁方法，包括S1、根据仿生机器人的单步清洁面积将待清洗玻璃划分为若干个等面积的清洁区域；S2、确定仿生机器人的出发点，依次连接所有清洁区域的中心点形成仿生机器人的运动轨迹；S3、将每块玻璃的第一个清洁区域的中心点定义为进入点；S4、根据相邻清洁区域中心点控制仿生机器人单步爬行距离，使仿生机器人根据运动轨迹遍历所有清洁区域的中心点并对每个清洁区域进行清洁；其中，在步骤S4中，仿生机器人每次爬行至进入点所在的清洁区域时，对仿生机器人的位置进行修正。本发明所公开的清洁方法能
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112806894 B
(45)授权公告日 2022.06.21
(21)申请号 202110075882.8 A47L 11/40 (2006.01)
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