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本发明公开了一种机械臂的H∞控制方法，构建缩比实物模型，对其进行动力学建模和分析；采用扩展矩阵多面体方法表示模型的不确定性，进一步用线性分时变换表示该不确定性；再用非线性状态反馈减少模型的非线性并得到虚拟线性系统，同时通过线性状态反馈减弱外部干扰；最后通过合理的假设缩比实物模型的物理参数，选择合适的加权函数ws，利用D‑K迭代法，得到不同振荡模式对应的鲁棒控制器。该机械臂的H∞控制方法，在存在外部振荡干扰和模型不确定性的情况下，成功的实现对机械臂目标轨迹的跟踪控制，避免了机械系统在工作中会受到基
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112799303 B
(45)授权公告日 2022.06.10
(21)申请号 202110012223.X 审查员 柯志江
(22)申请日 2021.01.06
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