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柔性驱动结构、柔性驱动器及驱动系统.pdfVIP

柔性驱动结构、柔性驱动器及驱动系统.pdf

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    本发明柔性机器人技术领域，尤其涉及一种柔性驱动结构、柔性驱动器及驱动系统，柔性驱动结构包括连接件和至少一个驱动组件，驱动组件包括弹性约束件、柔性驱动件和预紧件，柔性驱动件的内部设有沿其轴向延伸的用于通入流体的空腔，弹性约束件围设于柔性驱动件的外壁，连接件设置于弹性约束件轴向上的两端，弹性约束件通过预紧件与连接件连接，且预紧件沿柔性驱动件的轴向延伸设置。本发明的柔性驱动结构可使柔性机器人在体积、形状和刚度上实现较大变化，使柔性机器人具有可控刚度调制的能力，低刚度使柔性机器人具有对环境的适应性和顺应

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112809656 B (45)授权公告日 2022.02.18 (21)申请号 202110187500.0 (56)对比文件

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