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本公开提供一种视觉惯性系统初始化方法、视觉惯性系统初始化装置、计算机可读介质和电子设备，涉及视觉定位技术领域。该方法包括：在接收图像的过程中，针对图像进行逐帧计算，直至得到第一预设数量的位姿；根据第一预设数量的位姿确定惯性测量单元对应的运动速度、重力向量和偏离率，以根据运动速度、重力向量和偏离率对视频惯性系统进行初始化。本公开不需要等待视觉惯性系统初始化完成，就可以提前输出位姿；同时充分利用了接收图像的时间间隔，缩短了获取第一预设数量的位姿的时间，因此加快了视觉惯性系统初始化的速度。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112819860 A
(43)申请公布日 2021.05.18
(21)申请号 202110190368.9
(22)申请日 2021.02.18
(71)申请人 OPPO广东移动通信有限公司
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