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本发明公开了一种基于综合车辆信息的高架上或高架下的导航判别方法，包括以下步骤：1)当车辆在导航系统中距离前方匝道出入口设定距离时，采集和记录车辆各传感器信号数据，以及行车车道宽度信息；2)根据运动学模型计算出上下匝道对应的坡道角度；3)判断车辆是否存在上下坡过程，初步判断有上下高架行为；4)判断车辆是否处于匝道上；5)若车辆处于匝道上，则判断车辆处于高架上或高架下；6)当车辆通过上下匝道口区域后，根据上述判断结果判断车辆处于高架上或高架下，修正导航定位数据。本发明提供了一种结合车辆经过匝道的运动
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112815950 B
(45)授权公告日 2022.05.17
(21)申请号 202011625022.9 G01C 5/00 (2006.01)
(22)申请日 2020.12.
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