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2023-06-07 发布于四川
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一种可适应复杂管道的机器人结构.pdf

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本发明提供了一种可适应复杂管道的机器人结构，本发明的机器人结构分三部分，前后两部分是结构相同、镜像布置的支撑驱动模块；中间部分是动力控制模块。模块铰接处设有铰接转动驱动机构，能自由控制动力控制模块和支撑驱动模块的铰接角度；动力控制模块两端设有中心旋转驱动机构，可驱动支撑驱动模块绕中心轴线旋转。本发明主要解决的技术问题是管道机器人在管道内径发生变化、S型管道、T型管道、Y型管道、管道连接处及管道限流环处时能够顺利通过的结构形式，发明了一种新的机器人结构，从而适应管道内各种情况，提高管道机器人的通过

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112815177 A (43)申请公布日 2021.05.18 (21)申请号 202110040741.2 (22)申请日 2021.01.13 (71)申请人北京理工大学地址

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