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基于毫米波雷达的护栏估计方法、车载设备和存储介质.pdfVIP

基于毫米波雷达的护栏估计方法、车载设备和存储介质.pdf

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    本公开实施例涉及一种基于毫米波雷达的护栏估计方法、车载设备和存储介质，方法包括：获取毫米波雷达数据和整车信息；基于整车信息，确定车辆的行驶轨迹；基于行驶轨迹，确定感兴趣区域；基于毫米波雷达数据和感兴趣区域，确定多个护栏样本点；基于多个护栏样本点，估计护栏信息。本公开实施例中，横向控制车辆时，护栏信息对质量较差的车道线进行修正；车道线无法检测时，护栏信息用于横向控制降级处理，同时护栏信息有利于辅助实现快速准确的高速公路车道级定位，实现更高等级的辅助驾驶功能。

    (19)国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112829753 B (45)授权公告日 2022.06.28 (21)申请号 201911158198.5 (56)对比文件 (22)申请日 2019.11.22

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