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基于寻径代价的清洁路径规划方法、芯片及清洁机器人.pdfVIP

基于寻径代价的清洁路径规划方法、芯片及清洁机器人.pdf

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    本发明涉及基于寻径代价的清洁路径规划方法、芯片及清洁机器人，该清洁路径规划方法根据不同坐标轴方向的寻径代价在不同的子区块内寻找出导航顺序合理的候选出入口作为相应的子区块的清洁入口位置，有利于组合连接出清洁区域内的最终规划的清洁路径，能够让在不同子区块之间的导航路径距离减少，减少机器人在房间区域之间路径规划所花费的时间，减小计算量，提高移动机器人的清洁效果。

    (19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112799398 B (45)授权公告日 2021.12.03 (21)申请号 202011570703.X (22)申请日 2020.12.25 (65)同一申请的

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