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本发明公开了一种伺服模组和伺服模组控制方法,该伺服模组包括至少一个电机,包括非接触式的电机定子和电机动子,且电机定子和电机动子分别设置于相对设置的基座和动平台上;至少三个柔性支链机构,柔性支链机构的一端与基座铰接,另一端与动平台铰接,且每个柔性支链机构的运动平面相交于一条直线,电机驱动时,柔性支链机构约束动平台沿直线做一维平移运动;直线编码器,直线编码器用于获取电机运动的位置响应;控制模块,分别与直线编码器、电机电性连接,用于根据电机的位置响应控制电机。通过上述方式,本发明能够通过多个柔性支链机
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112817252 B
(45)授权公告日 2022.04.26
(21)申请号 202011610010.9 (51)Int.Cl.
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