点云数据配准方法、装置、超声设备及存储介质.pdfVIP

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2023-06-07 发布于四川
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点云数据配准方法、装置、超声设备及存储介质.pdf

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本发明公开了一种点云数据配准方法、装置、超声设备及存储介质，其中点云数据配准方法包括：当机械臂调整到最佳位置之后，利用相机拍摄原始图像，并根据所述原始图像得到原始点云数据；获取所述相机在所述工具下的位姿tHc；确定所述机械臂上的工具在基座坐标系下的位姿bHt；利用所述bHt和所述tHc对所述原始点云数据进行坐标转换，得到配准后的点云数据。在乳腺检查时，当机械臂调整到最佳位置之后，利用上述点云数据配准方法，可以自动完成乳房点云数据的自动配准，为后面点云数据的处理和轨迹跟踪提供了重要基础。

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利申请 (10)申请公布号 CN 112790786 A (43)申请公布日 2021.05.14 (21)申请号 202011613290.9 (22)申请日 2020.12.30 (71)申请人无锡祥生医疗科技股份有限公司

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