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可编辑 程序员A课程 — —程序的管理 上海发那科机器人有限公司 * FANUC机器人程序员A-讲义5(第五章)全文共16页，当前为第1页。 * 一、创建程序 二、修改程序 三、删除程序 四、查看和设置程序属性 五、执行程序 第五章 程序的管理 FANUC机器人程序员A-讲义5(第五章)全文共16页，当前为第2页。 * 程序管理界面  SELECT： 列出和创建程序 NEXT 查看程序属性 查看/设置程序属性 FANUC机器人程序员A-讲义5(第五章)全文共16页，当前为第3页。 * 设计程序 创建程序 修改程序 新建程序 示教点位，编辑程序指令 设置属性？ 设置程序属性 结束 否 是 测试程序 结束 合格？ 否 是 一、创建程序 FANUC机器人程序员A-讲义5(第五章)全文共16页，当前为第4页。 不能以空格、符号、数字开头； 可用：英文字母、数字、下划线“_”； 外部启动的主程序名： RSR+四位数；PNS+四位数 * 一、创建程序 程序名 操作演示 FANUC机器人程序员A-讲义5(第五章)全文共16页，当前为第5页。 * 选择程序 写保护？ 关闭写保护 修改程序 测试程序 合格？ 结束 是 否 是 否 二、修改程序 是 否 FANUC机器人程序员A-讲义5(第五章)全文共16页，当前为第6页。 * 选择程序 结束 删除程序 写保护？ 关闭写保护 是 否 三、删除程序 操作演示 FANUC机器人程序员A-讲义5(第五章)全文共16页，当前为第7页。 * 英文版： 中文版： 四、查看和设置程序属性 操作演示 FANUC机器人程序员A-讲义5(第五章)全文共16页，当前为第8页。 * 最多可输入16个字符的注释 程序名，按ENTER可修改 指定程序中控制的运动群组 开（ON）：禁止对程序进行修改 仅对没有动作群组的程序有效 呼叫程序时所用的寄存器大小。 发生INTP-222副程序无法呼叫或INTP-302程序呼出溢位时，可通过增大堆栈大小来增加程序的呼叫次数。 None:无； Job:工作程序；Process:处理程序；Macro：宏程序；Cond:条件程序 四、查看和设置程序属性 FANUC机器人程序员A-讲义5(第五章)全文共16页，当前为第9页。 * TP开关 LOCAL/REMOTE开关（位于操作面板） FWD:顺序单步 FWD:顺序连续 BWD:逆序单步 测试操作 TP启动 循环操作 操作面板启动 自动操作 外部启动 LOCAL REMOTE ON T1/T2 OFF AUTO 五、执行程序 １．程序的启动方式 FANUC机器人程序员A-讲义5(第五章)全文共16页，当前为第10页。 * 程序运行状态 PAUSED（暂停） RUNNING（运行中） ABORTED（中止） 机器人记忆暂停的位置，得到再启动信号时，从中断位置继续执行程序。 不能启动别的程序。 五、执行程序 2．中断程序的执行 FANUC机器人程序员A-讲义5(第五章)全文共16页，当前为第11页。 * 程序中断的原因 人为中断 发生报警 暂停 中止 TP:【FCTN】-【ABORT(ALL)】 系统中止信号输入 按TP上的急停按钮 按面板上的急停按钮 释放【DEADMAN】 外部急停信号输入 系统急停信号输入 按TP上的【HOLD】 系统暂停信号输入 五、执行程序 FANUC机器人程序员A-讲义5(第五章)全文共16页，当前为第12页。 * 报警代码 报警详细内容 报警等级 报警发生时间 五、执行程序 报警信息 FANUC机器人程序员A-讲义5(第五章)全文共16页，当前为第13页。 * 报警等级 程序 Robot动作 伺服电源 范围 NONE 不停止 不停止 不断开 　 WARN 　 PAUSE.L 暂停 减速后停止 局部 PAUSE.G 整体 STOP.L 局部 STOP.G 整体 SERVO 瞬时停止 断开 整体 ABORT.L 强制中止 减速后停止 不断开 局部 ABORT.G 整体 SERVO2 瞬时停止 断开 整体 SYSTEM 整体 L：Local，只影响发生报警的程序； G：Global ，影响全部程序。 五、执行程序 报警等级 FANUC机器人程序员A-讲义5(第五章)全文共16页，当前为第14页。 * 为了安全，程序中断后，如要恢复程序的继续运行，需通过执行历史查看中断的行号，然后手动执行到暂停行或执行顺序的上一行。 五、执行程序 3．恢复程序的执行 MENU→STATUS（状态）→Exec-hist（执行历史），进入如下画面： FANUC机器人程序员A-讲义5(第五章)全文共16页，当前为第15页。 世界机器人专家 谢 谢！ * FANUC机