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本发明公开了一种基于正二十面体的单目6D位姿估计方法。本方法将ArUco码与正二十面体相结合，再使用单目相机采集被ArUco码标记的正二十面体图像，计算ArUco码的中心点的空间三维坐标，获得其内切球的稀疏点云，进而利用多元非线性拟合以及迭代最近点算法比对相机坐标处的虚拟正二十面体，进而计算出当前正二十面体的空间位移量以及旋转角度，间接计算出被测物体的位姿。本方法克服了现有方法对光照、环境及设备的高要求，检测迅速，提升了稳定性；不需要在前期投入大量的精力进行模板采集或模型训练，显著降低了位姿估计
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112857215 B
(45)授权公告日 2022.02.08
(21)申请号 202110023412.7 (56)对比文件
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