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一种将关节运动限制选择性地绑定到手术器械的机器人手术系统和方法包含:检测所述手术器械的近侧或远侧线性移动;在所述近侧或所述远侧线性移动之后,计算所述手术器械的工具中心点与远程运动中心之间的距离;当检测到的线性移动为远侧线性移动时,基于计算出的距离将关节运动限制分配并绑定到所述手术器械;且当检测到的线性移动为近侧线性移动时,基于计算出的距离将非绑定性关节运动限制分配到所述手术器械。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112888396 A
(43)申请公布日 2021.06.01
(21)申请号 201980060794.1 (74)专利代理机构 北京金信知识产权代理有限
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