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本发明涉及一种自动驾驶中的红绿灯检测系统及方法,包括获取预检测目标在地图坐标系下的坐标;标定相机的相机坐标系相对车身坐标系的关系;实时获取车身姿态信息,并计算出相机的当前姿态信息;确定红绿灯的位置;将裁剪后的只包含红绿灯的图片发送后进行颜色分类,获取出红绿灯的颜色;将红绿灯的id和类别信息编码发送进行车辆行驶轨迹的规划,本发明结合定位信息及地图信息,通过训练针对红绿灯的目标检测模型和分类模型,达到识别红绿灯颜色及剩余秒数的目的,并对模型使用推理引擎加速以达到在嵌入式设备上实时处理的目的,较好的解
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112861748 B
(45)授权公告日 2022.07.12
(21)申请号 202110199699.9 G06V 10/25 (2022.01)
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