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本发明提供了大型钢铁结构定位方法及系统，方法包括以下步骤：获取钢铁结构的图纸，将该图纸拆分成多个焊接单元；使用激光扫描该钢铁结构，以获得点云，在点云上抽取线特征；分别将图纸和线特征投影到同一个指定的方向上，形成两个二维线条图像；将两个二维线条图像进行匹配，以获得钢铁结构的初始位置。该方法针对钢铁结构提出基于焊接单元拆分的初始定位方法，由于钢铁结构一般体积巨大，采用焊接单元拆分的方法极大地提高了定位效率与准确率。该方法采用视觉定位钢铁结构初始位置，可实现快速切换，直接为后续的激光线扫提供初始路径，
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112861228 A
(43)申请公布日 2021.05.28
(21)申请号 202110187749.1
(22)申请日 2021.02.18
(71)申请人 深圳辰视智能科技有限公司
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