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本发明公开了一种多点支撑平台的调平控制方法。分别测量并获取平台的承载交互作用矩阵和变形交互作用矩阵，构建承载与变形联合控制矩阵；计算各支腿的最优载荷，并测量其当前载荷，得到各支腿的载荷偏差率，结合平台的二维倾角判断是否需要调平；根据平台二维倾角、支腿载荷偏差、以及承载与变形联合控制矩阵，构建平台几何与支腿载荷联合控制方程，计算各支腿作动量，并执行同步调平；循环判断支腿的载荷偏差率与平台的二维倾角，并执行作动控制，直至达到调平目标；该方法具有同步实现平台几何调平和支腿载荷控制的能力，能够显著提升多
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112859935 B
(45)授权公告日 2022.05.13
(21)申请号 202110075160.2 WO 2014187237 A1,2014.11.27
(22)申请日
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