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本申请公开了一种取料系统的取料控制方法及装置、取料机构、烹饪机构,该取料控制方法包括:接收出料指令,响应于出料指令时,控制顶升组件顶起位于料筒内的物料,使第一物料位于取料位,其中,第一物料为位于料筒内顶部的物料,取料位为机械爪夹取物料的位置;确认第一物料是否位于取料位,在确认第一物料是位于取料位情况下,对与第一物料相邻的物料进行定位,再控制机械爪夹取所述第一物料。本申请由于机械爪在夹取第一物料之前,已对与第一物料相邻的物料进行固定,因此,在机械夹取第一物料时,与第一物料相邻的物料能够顺利地与第一
(19)国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112847378 B
(45)授权公告日 2022.08.23
(21)申请号 202110193458.3 (56)对比文件
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