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本发明提供一种机器人微装配用在线检测装置，包括：在完成机器人的目标轴机械臂的装配后，控制所述目标轴按照设定参数进行关节运动；采集所述目标轴进行所述关节运动的过程中的电机电流Im；对所述电机电流Im进行FFT变换得到所述电机电流的频谱图；根据所述电机电流的频谱图确定所述目标轴机械臂是否装配异常。本发明提供的方案能够通过对目标轴电机电流的定量分析检查机械臂的装配情况，排除了依靠人工经验判断的主观性。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利申请
(10)申请公布号 CN 112847438 A
(43)申请公布日 2021.05.28
(21)申请号 202110029851.9
(22)申请日 2021.01.11
(71)申请人 东莞理工学院
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