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本发明公开了一种工件抓取方法，包括如下步骤：S1获取工件原始点云；S2识别所述工件原始点云以获取多个工件信息；S3经由第一抓取规划模块轮询所述工件信息进行以抓取规划判断，若全部的所述抓取姿态对应的全部工件信息均未通过抓取规划，则转入步骤S4，经由第二抓取规划模块轮询所述工件信息进行抓取扰动判断，该方法可有效提高抓取成功率，实现完全无序的状态下的工件抓取。
(19)中华人民共和国国家知识产权局
(12)发明专利
(10)授权公告号 CN 112847375 B
(45)授权公告日 2022.04.26
(21)申请号 202110087418.0
(22)申请日 2021.01.22
(65)同一申请的已公布的文献号
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