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2023-06-08 发布于四川
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一种路径规划方法及工业机器人.pdf

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本发明提供了一种路径规划方法及工业机器人，路径规划方法包括以下步骤：获取控制点样本集；对所述控制点样本集进行模型训练，得到路径规划模型；接收用户输入的工业机器人多个抓取点数据；将所有抓取点数据输入至路径规划模型中；获取路径规划模型输出的各个抓取点数据对应的类别；根据类别为非碰撞控制点的抓取点数据输出可行路径。该路径规划方法获取工业机器人历史多个抓取点的情况进行模型训练，确保工业机器人对抓取时不会发生机械限位和误抓。另外模型训练提出了依据以SVM算法模型为基础的避障算法，准确设定机械臂路径规划算法

(19)中华人民共和国国家知识产权局 (12)发明专利 (10)授权公告号 CN 112847358 B (45)授权公告日 2022.04.26 (21)申请号 202011640924.X 审查员石峰 (22)申请日 2020.12.31

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