FANUC工业机器人集成课件09FANUC工业机器人远程控制(3.4-STYLE方式).pptxVIP

远程控制第三章FANUCC 系统集成FANUC工业机器人集成课件09FANUC工业机器人远程控制(3全文共13页，当前为第1页。 机器人UI/UO信号RSR方式远程控制PNS方式远程控制目录 / CONTENTS123STYLE方式远程控制4FANUC工业机器人集成课件09FANUC工业机器人远程控制(3全文共13页，当前为第2页。 3.4 STYLE方式远程控制项目实施1 STYLE方式 程序选择2 STYLE方式 控制时序3 STYLE方式 控制流程4 项目实施FANUC工业机器人集成课件09FANUC工业机器人远程控制(3全文共13页，当前为第3页。 1. STYLE方式程序选择 STYLE程序号码通过8个STYLE1~STYLE8输入信号来指定，它也跟PNS方式一样，控制装置将STYLE1~STYLE8输入信号作为二进制数读出，转换为十进制数后就是STYLE号码。STYLE启动，只需要在各个STYLE号码中设定希望启动的程序。但与RSR方式和PNS方式不同的是，STYLE方式对程序名称没有特殊要求。？如下图所示的STYLE程序命名规则是怎样的？FANUC工业机器人集成课件09FANUC工业机器人远程控制(3全文共13页，当前为第4页。 2. STYLE方式控制时序 STYLE方式与RSR方式一样，虽然在选定好程序后，会作为确认而输出SNO1~8，几乎与此同时输出确认信号SNACK（UO[19]）信号，但机器人并没有等待外部设备再次发出启动信号之后，再启动程序，而是直接启动了已经选择的程序。STYLE方式既具有RSR方式的简便性，而且还不受程序名的制约。FANUC工业机器人集成课件09FANUC工业机器人远程控制(3全文共13页，当前为第5页。 3. STYLE方式控制流程STYLE方式的启停控制流程如下：（1）机器人程序功能编写，名称自定义即可。（2）机器人设置 UI[1-20]对应DI[101-120],UO不需要用到，省略分配。机器人程序选择：STYLE方式机器人系统参数设置：与RSR方式雷同关TP， AUTO档。（3）外部设备操作外部设备发送初始化命令：UI[1],UI[2],UI[3],UI[8]均为ON外部设备选择STYLE1~STYLE8的输入信号线状态，UI[18]或UI[6]发出启动命令，机器人选定由STYLE1~STYLE8状态决定的STYLE号码及事先设定的程序，正式启动程序。外部设备发送停止命令UI[4]=ON或暂停命令UI[2]=ON，机器人停止运行。FANUC工业机器人集成课件09FANUC工业机器人远程控制(3全文共13页，当前为第6页。 4. STYLE方式远程控制项目实施利用FANUC工业机器人的CRMA15 I/O板进行STYLE方式的启停控制，要求：①仅STYLE1开关=ON时,按下启动按钮（PROD_START UI[18]）机器人启动PNS0001程序，使机器人走出一个三角形轨迹； ②仅STYLE2开关=ON时,按下启动按钮（PROD_START UI[18]）机器人启动TEST1程序，使机器人走出一个平面矩形轨迹； ③STYLE1开关=ON，STYLE2=ON时, 按下启动按钮（PROD_START UI[18]）机器人启动TEST2程序，使机器人在两点之间来回摆动3次；④具有停止运行功能：在运行过程中，按下停止按钮SB4，机器人立即中止运行程序；⑤具有暂停和再继续运行的功能：在运行过程中，按下暂停按钮SB5，机器人立即中止运行程序；若此时再按下继续运行按钮SB6,机器人继续运行当前停止的程序。功能要求1FANUC工业机器人集成课件09FANUC工业机器人远程控制(3全文共13页，当前为第7页。 4. STYLE方式远程控制项目实施地址分配2数字输入信号DI系统输入信号UI名称地址说明名称地址分配说明清除错误报警按钮SB7DI[107]UI5=ON时，清除所有错误报警 UI[5]48，1，7RESET初始化按钮SB0DI[108]使UI1, UI3,UI8=ON若采用常闭接入，可省略手动按下的操作。UI[1]48，1，8始终保持为ON的状态UI[3]48，1，8 UI[8]48，1，8 选择开关K1DI[101]STYLE1信号UI[9]48，1，1STYLE1选择开关K2DI[102]STYLE2信号UI[10]48，1，2STYLE2启动按钮SB3DI[103]程序启动信号UI[18]48，1，3PROD_START启动信号停止按钮SB4DI[104]高电平有效，使循环停止信号UI4=ON。UI[4]48，1，4停止信号CSTOPI暂停按钮SB5DI[105]常闭接入，使暂停信号UI2=ON。UI[2]4